השם בא מהרגליים ״המפורקות״ — רגליים שבנויות מחלקים שמחוברים במפרקים, כמו צבת. השלד החיצוני קשה ומגן, אבל הוא לא גדל, ולכן פרוקי הרגליים משילים אותו ובונים חדש. בזמן הנשל הם רכים ופגיעים, ולכן הם מסתתרים.
בקבוצה יש ארבע משפחות מרכזיות: חרקים עם שש רגליים, עכבישנים עם שמונה, סרטנים שרובם חיים במים ולרבים מהם עשר רגליים, ומרבי רגליים — נדלים ושלשולים — עם עשרות רגליים.
רוב מיני בעלי החיים בעולם הם פרוקי רגליים, ובעיקר חרקים.

