יש שני סוגים עיקריים. סלעי יסוד שהתקררו בעומק, לאט מאוד, הם בעלי גבישים גדולים שאפשר לראות בעין — כמו גרניט. סלעי יסוד שהתקררו על פני השטח, מלבה, התקררו מהר וגבישיהם קטנים מאוד — כמו בזלת. אם הלבה התקררה מהר במיוחד, נוצרת זכוכית — אובסידיאן, ואם היו בה הרבה בועות גז — פומיס.
סלעי יסוד הם הבסיס של הקרום: קרקעית האוקיינוסים עשויה בזלת, וחלק גדול מהיבשות — גרניט וסלעים דומים. בישראל רואים סלעי יסוד בעיקר ברמת הגולן ובגליל (בזלת), בהרי אילת (גרניט) ובמקומות מסוימים במכתש רמון.

