השיניים של ההדרוזאורים היו מסודרות בעמודות צפופות שיצרו משטח שחיקה, ושיניים חדשות החליפו כל הזמן את השחוקות. כך יכלו לטחון צמחים קשים טוב יותר מכמעט כל דינוזאור אחר. הם הלכו לפעמים על ארבע ולפעמים על שתיים.
לחלק מההדרוזאורים היו ציצות מיוחדות על הראש, חלולות או מוצקות, ששימשו כנראה לתצוגה ולהשמעת קולות. מהם נמצאו גם קינים רבים — כמו של המאיאזאורה — ו״מומיות״ עם טביעות עור.
ההדרוזאורים הראשונים שנמצאו בצפון אמריקה תוארו כבר באמצע המאה ה־19, ואחד מהם היה מהשלדים הראשונים של דינוזאור שהוצגו במוזיאון. מאז נמצאו מהם עשרות סוגים, באמריקה, באסיה ובאירופה.