בתחילת המאה ה־19 מצא הרופא האנגלי גדעון מנטל שיניים מאובנות גדולות שנראו כמו שיניים של איגואנה, רק ענקיות. בשנת 1825 הוא נתן לבעל החיים את השם איגואנודון. זה היה אחד משלושת הסוגים שעליהם ריצ׳רד אוון ביסס את המילה ״דינוזאור״.
בציורים הראשונים הציבו את הקוץ שלו על האף, כמו קרן של קרנף. רק בשנת 1878, כשנמצאו עשרות שלדים במכרה פחם בבלגיה, הבינו שהקוץ היה בעצם האגודל. האיגואנודון היה אוכל צמחים באורך של כעשרה מטרים, שהלך לפעמים על ארבע ולפעמים על שתיים.
השלדים מבלגיה הוצבו בתחילה עומדים זקופים כמו קנגורו, עם זנב שנגרר על הקרקע. היום יודעים שהאיגואנודון החזיק את הגב והזנב בקו אופקי, והלך לפעמים על ארבע. כך תיקנו את הטעות השנייה, אחרי הקרן שעל האף.