החגורה דומה לחגורת האסטרואידים, אבל רחבה ממנה בהרבה, והגופים בה עשויים בעיקר קרח של מים, מתאן ואמוניה. הם שאריות מהתקופה שבה נוצרה מערכת השמש, כ־4.6 מיליארד שנים אחורה, ולכן חוקרים אותם כמו ״מאובנים״ שמספרים איך נוצרו כוכבי הלכת.
הגוף הראשון בחגורה (מלבד פלוטו) התגלה ב־1992, ומאז נמצאו אלפים. החגורה נקראת על שם האסטרונום ג׳רארד קויפר. אחרי שחלפה ליד פלוטו, טסה החללית ניו הורייזנס ב־2019 ליד גוף קטן בחגורה בשם ארוקות׳ — שנראה כמו שני כדורים מודבקים, כמו איש שלג שטוח. ממנה מגיעים גם חלק מהשביטים, שחוזרים לשמש פעם בכמה עשרות או מאות שנים.