המילה ״מזמור״ באה מהשורש ז־מ־ר, כמו ״זמר״ ו״לזמר״. מזמורים רבים פותחים בכותרת שאומרת למי הם מיוחסים או איך לשיר אותם, למשל ״מזמור לדוד״. בתהילים יש מזמורי תודה ושמחה, מזמורי בקשה ועזרה, מזמורים על הטבע ומזמורים שבהם המשורר מתאר צער גדול.
לפי ספר דברי הימים, הלויים שרו בבית המקדש בליווי כלי נגינה כמו כינור, נבל, מצלתיים וחצוצרות. לפי המסורת, בכל יום בשבוע שרו הלויים מזמור מיוחד, ומכאן מנהג ״שיר של יום״ בתפילת הבוקר. גם ״מזמור שיר ליום השבת״ הוא מזמור מתהילים שאומרים בשבת.
רבים אומרים פרקי תהילים כשמישהו חולה או בזמן של דאגה, ויש מי שקוראים את כל הספר. מזמורים רבים הפכו לשירים מוכרים בעברית. טעות נפוצה היא לחשוב שדוד כתב את כל המזמורים — בספר עצמו חלקם מיוחסים לאחרים, כמו בני קורח ואסף.