מסע ארוך במדבר
השם ״במדבר״ בא מהמילים הראשונות של הספר: ״וידבר ה׳ אל משה במדבר סיני״. השם מתאים מאוד, כי כל הספר מתרחש במדבר. בספר יש 36 פרקים.
לספר יש גם שם נוסף, ״חומש הפקודים״, כי הוא נפתח במפקד — ספירה של בני ישראל לפי שבטים. בהמשך מתוארת דרך החנייה והנסיעה: כל שבט ידע את מקומו סביב המשכן, וכשהענן נסע — נסע גם המחנה.
בספר מסופר גם על שתי חצוצרות מכסף שבהן תקעו כדי לקרוא לעם להתאסף ולצאת לדרך, ועל הענן שכיסה את המשכן ביום ומראה האש שעליו בלילה.
ברכה ותלונות
בספר במדבר מופיעה ברכת כוהנים, שמתחילה במילים ״יברכך ה׳ וישמרך״. הכוהנים בירכו בה את העם, ועד היום מברכים בה בבתי כנסת, והורים רבים מברכים בה את ילדיהם.
אבל המסע במדבר אינו קל. העם מתלונן על האוכל, מתגעגע למצרים ובוכה על הבשר והדגים שאכל שם. גם מרים ואהרון מדברים נגד משה, ומרים נענשת ויוצאת מהמחנה לשבעה ימים, והעם מחכה לה.
משה, עייף מהתלונות, מרגיש שאינו יכול לשאת את העם לבדו. לכן נבחרים שבעים זקנים שיעזרו לו בהנהגה — אחת הדוגמאות הראשונות בתנ״ך לחלוקת אחריות.
חטא המרגלים וארבעים שנה
משה שולח שנים עשר מרגלים, אחד מכל שבט, לתור את ארץ כנען. הם חוזרים עם אשכול ענבים ענק שנישא על מוט, ומספרים שהארץ ״זבת חלב ודבש״. אבל עשרה מהם מפחידים את העם ואומרים שאי אפשר לנצח את יושבי הארץ. רק יהושע בן נון וכלב בן יפונה אומרים שאפשר.
העם מאמין לעשרת המרגלים ובוכה, ולכן נגזר שהדור שיצא ממצרים לא ייכנס לארץ. בני ישראל נודדים במדבר ארבעים שנה, עד שקם דור חדש.
קורח, מי מריבה ובלעם
קורח ואנשיו מורדים במשה ובאהרון וטוענים שכל העם קדוש ואין סיבה שהם ינהיגו. לפי הסיפור, האדמה פותחת את פיה ובולעת את המורדים.
בהמשך העם צמא למים, ומשה מכה בסלע במקום לדבר אליו, כפי שנצטווה. בעקבות זה נאמר למשה שלא ייכנס לארץ. סיפור מפורסם אחר הוא על בלעם, נביא שמלך מואב שכר כדי לקלל את ישראל. בדרך האתון שלו מדברת אליו, ובסוף, במקום לקלל, בלעם מברך. מדבריו נלקח המשפט ״מה טובו אוהליך יעקב״, שנאמר בתפילה עד היום.
הספר מתאר גם את מותה של מרים ואת מות אהרון על הר ההר. אחרי מות אהרון בגדי הכהונה עוברים לבנו אלעזר, וכל העם בוכה עליו שלושים יום.
לקראת הכניסה לארץ
לקראת סוף הספר נערך מפקד חדש של הדור החדש. בנות צלפחד, חמש אחיות שאביהן נפטר בלי בנים, באות אל משה ומבקשות לקבל נחלה. הבקשה שלהן מתקבלת, וזו דוגמה לאנשים שעמדו על זכותם והצליחו לשנות את החוק.
משה ממנה את יהושע להיות המנהיג אחריו, והספר מסתיים כשהעם חונה בערבות מואב, ממול יריחו, ומחכה להיכנס לארץ.