הסטגוזאורוס חי בתקופת היורה, בערך מלפני 155 עד 150 מיליון שנה. אורכו הגיע עד כ־9 מטרים, והראש שלו היה קטן מאוד יחסית לגוף. הוא הלך על ארבע, כשהרגליים הקדמיות קצרות מהאחוריות, ולכן הגב שלו היה מקומר והראש קרוב לקרקע.
הצלחות עמדו זקופות לאורך הגב. לתפקידן הוצעו כמה הסברים: תצוגה כדי להיראות גדול, ויסות חום והגנה. הקוצים בזנב היו כלי נשק אמיתי — נמצאה עצם של אלוזאורוס עם חור שמתאים בדיוק לקוץ כזה.
לסטגוזאורוס היו שיניים קטנות וחלשות יחסית, ולכן חושבים שאכל צמחים רכים ונמוכים — שרכים, טחבים ושיחים. ייתכן שיכול היה להתרומם מעט על הרגליים האחוריות כדי להגיע לענפים גבוהים יותר, אבל זו רק השערה.