לפי הסיפור, אמם הייתה נסיכה ואביהם האל מארס. דודם, מלך שגזל את כס המלכות, ציווה להשליך את התינוקות לנהר הטיבר. הסל נסחף לגדה, זאבה מצאה אותם והניקה אותם במערה, ונקר הביא להם אוכל. רועה בשם פאוסטולוס מצא אותם וגידל אותם כבניו.
כשגדלו, החזירו את סבם לכס המלוכה והחליטו לייסד עיר משלהם, אבל רבו על המקום. בסוף הסיפור רומולוס הרג את רמוס ונעשה למלך הראשון. ההיסטוריונים רואים בכך אגדה, אבל על גבעות רומא אכן נמצאו שרידי כפרים מאותה תקופה בערך. הרומאים עצמם ספרו שנים ״מייסוד העיר״.

