ג׳יימס נייסמית׳ המציא את המשחק בדצמבר 1891, כדי שתלמידיו יוכלו להתאמן באולם בחורף. הסלים הראשונים היו סלי אפרסקים. מזיזים את הכדור רק בכדרור או במסירה, ואסור ללכת איתו ביד. סל רגיל שווה שתי נקודות, מאחורי קו השלוש — שלוש, וזריקת עונשין — נקודה.
הכדורסל ענף אולימפי מאז 1936, ויש לו גם גרסה של שלושה נגד שלושה על חצי מגרש, שנכנסה לאולימפיאדה ב־2021. נבחרת ישראל זכתה בכסף באליפות אירופה ב־1979. בפראלימפיאדה משחקים כדורסל בכיסאות גלגלים, עם כמעט אותם חוקים.
הכדורסל דורש מעט מקום וציוד, ולכן יש מגרשים כמעט בכל בית ספר ושכונה בישראל. אפשר לשחק גם לבד: להתאמן על זריקות עונשין, כדרור בשתי הידיים ומסירות לקיר.