הגלגלים הראשונים הופיעו לפני כ־5,500 שנה, לפי ההערכות, כמעט באותו זמן במסופוטמיה, באזור הים השחור ובמרכז אירופה, ולכן לא ידוע מי המציא אותם ואיפה. ייתכן שהגלגל הומצא יותר מפעם אחת. הגלגל העתיק ביותר שנמצא הוא גלגל עץ מביצות ליובליאנה בסלובניה, בן כ־5,150 שנה.
הגלגלים הראשונים היו דיסקות עץ מלאות וכבדות. אחר כך הופיעו גלגלים עם חישורים, קלים ומהירים, ובהמשך — חישוקי ברזל, צמיגי גומי וגלגלי אופניים דקים. ובכל זאת העיקרון לא השתנה: גלגל שמסתובב על ציר.